Kracht die nodig is om buis van binnenuit te klemmen

[TomZegers]

Ik wil gaan rekenen aan de kracht die nodig is om een buis van binnenuit 3-punts te gaan klemmen. Het gaat om een grijper voor een robot. De grijper is een 3-punts klem die de buis van binnenuit aan het uiteinde over een lengte van 50mm klemt. De buis zelf heeft een lengte van 610mm en een massa van ±1kg.

Nu wil ik graag berekenen met hoeveel kracht de 3-punts klem de buis moet inklemmen. Volgens mij is de berekening niet zo moeilijk, maar weet even niet hoe ik eraan moet beginnen. Wil iemand me op weg helpen?

[klazon]

Je moet uitgaan van de wrijvingscoëfficiënt van het buismateriaal op het materiaal van de klem. Je moet een gewicht van 1kg dragen, dus de klemkracht moet dat gewicht zijn, gedeeld door de wrijvingscoëfficiënt. Maar als je zeker wilt weten dat de buis niet van de klem valt zou ik wat marge nemen. De inklemlengte is niet eens van zo groot belang, het gaat om de totale klemkracht.

[jhnbk]

wat is de wrijvingscoëfficiënt van de grijper op de buis?

EDIT: klazon was wat sneller

[TomZegers]

De wrijvingscoëfficiënt weet ik niet precies, deze zal zijn die van kunststof op aluminium of rubber op aluminium bovendien kan de buis nog een beetje nat zijn met koelvloeistof wat het extra glad maakt. Ik was ook nog vergeten te vermelden dat de maximale versnelling van de robot ongeveer 3bar is.

[klazon]

Een versnelling van 3 bar? Bedoel je niet 3 g of 3 m/s^2?

[TomZegers]

OEPS, natuurlijk bedoelde ik 3G! Ben er niet echt bij vandaag :s

[TomZegers]

Weet niemand het antwoord? Voor het afschuiven van de buis weet ik het antwoord wel, maar het gaat mij erom hoe hard ik moet klemmen ivm het zwaartepunt van de buis wat verder weg ligt dan de "vingers" van de grijper lang zijn. Ik zal een bepaalde klemkracht nodig hebben zodat de vingers niet dichtgedrukt worden door het "kantelen" van de buis door de slingeringen/bewegingen van de robot. Iemand een idee hoe ik deze klemkracht bereken?