Dynamica van een onvervormbaar voorwerp

[Cerium]

Hallo,

Er bestaan formules die je enkel mag toepassen op onvervormbare voorwerpen. Dat wil zeggen voorwerpen, voorgesteld door een eindige verzameling puntmassa's, waarvan de afstand tussen de puntmassa's constant blijft. Maar ik zit met het volgende probleem, ik probeer wat bewegingsvergelijkingen neer te schrijven voor de beweging van een zesassige robot. Het probleem is dat de afstand tussen sommige punten van die robot verandert in functie van de beweging. Als ik bijvoorbeeld de versnelling van de eindeffector van de robot wil berekenen waarbij ik de oorsprong van mijn assenstelsel vastleg in de voet van de robot, dan kom ik met mijn berekeningen in de knoei. Ik kom in de knoei omdat de afstand tussen de voet van de robot en de eindeffector niet constant is. Nu vroeg ik mij af of ik niet kan rekenen voor een "momentopname". Ik beschouw een momentopname en zou dus voor de berekeningen kunnen zeggen dat de afstand wel constant is. Op die manier kan ik de formules voor onvervormbare voorwerpen toepassen. Mag ik deze veronderstelling maken?

Ik besef dat mijn vraag vrij abstract is zonder illustratie. Maarhet gaat hem vooral om die laatste veronderstelling. Als het niet duidelijk is wil ik mijn handberekeningen wel een keer inscannen.

Bedankt

[Cerium]

Ik heb toch even de boel ingescand. Het gaat niet om een zesassige robot zoals ik eerst verkeerdelijk zei. Het verandert echter niks aan mijn vraag. Of weet iemand een andere (lees:gemakkelijkere) manier om de versnelling van het betreffende punt te berekenen?

Scannen 245 keer bekeken