Ik ben van formules uit een paper een volledige codelijst aan het maken in Matlab. Nu ben ik op het volgende gekomen waarmee ik eventjes in de problemen zit, ik citeer:
Code: Selecteer alles
"In general, the optimal control problem for independent actuator driven wheels is treated with either bounded
velocity [10] or bounded acceleration [17] but not both. A reasonably accurate model that captures the torque T
produced by a direct current (DC) motor is
T = ¯αU − ¯βω, where U (V) is the voltage applied to the motor, and ω (1/s) is the angular velocity of the motor shaft. Inductance can be neglected. The motor is characterized by the constants ¯α (N m/V) and ¯β (Nms). Fig. 3 shows typical torque-speed
characteristics of a DC motor. These profiles are also assumed to capture losses in the transfer of torques to the
wheels. The salient feature of this model is that the amount of torque available for acceleration is a function of the
speed of the motor.
With the no-slip condition, the force generated by a DC motor driven wheel is simply
f = αU − βv
where f (N) is the magnitude of the force generated by a wheel attached to the motor, and v (m/s) is the velocity of
the wheel. The constants α (N/V) and β (kg/s) can readily be determined from ¯α, ¯β, and the geometry of the vehicle."1)Hoe link ik ¯α, ¯β aan α, β (aan dimensies te zien moet ik α vermenigvuldigen met 1/m,maar waarvoor staat die lengte? en β kg/Nm*s²)
2)Hoe kom ik aan ¯α, ¯β ? Ik heb een paar datasheets geraadpleegd maar vind niet direct de waarden
3)Hoe noemen die beestjes?
De bedoeling is dat deze motortjes, beschreven in de tekst, deel uitmaken van het wielgestel van een robot.
Dus mijn eerste gok zou zijn:
1)Vermenigvuldig ¯α * 1/L, met L afstand van massamiddelpunt tot het wiel
2)Vermenigvuldig ¯β * m/T*t², met m massa robot/T koppel gecreëerd door motor/t = ???
Wie paper wil opzoeken :
Tittel:Near-optimal dynamic trajectory generation and control of an omnidirectional vehicle
Auteurs:Tamás Kalmár-Nagy , Raffaello DAndrea , Pritam Ganguly
(citatie bevindt zich op p.49/P.50
Hopelijk vindt iemand het antwoord...thx alvast!
