[Regeltechniek] Moet ik hiervoor een P(I/D) regelaar gebruiken?

[Larsii]

Beste Forumbezoekers,

Ik werk met een opstelling bestaande uit een miniatuur pers en een robotarm.

De pers kan met een variabele snelheid open en dicht, en de robot kan in de pers een klein plaatje van ijzer neerleggen. Op deze manier probeer ik het inladen en uitladen van een industriële pers na te bootsen.

Ik wil dat de robotarm bij de pers aankomt wanneer deze pers (net!) klaar is met de bewerking. (Zie bijlage, afstand X moet in dezelfde tijd worden afgelegd als afstand Y) Zodat de robotarm met 1 beweging zich naar de pers toe kan bewegen, het plaatje ijzer uit de pers kan halen en zich weer uit de pers kan bewegen.

Ik wil de snelheid van de pers handmatig gaan variëren, waarop de robotarm zijn eigen snelheid op aanpast, zodat de robotarm bij elke snelheid van de pers precies op het juiste moment de pers kan ontladen.

Mijn grote vraag is hierbij, moet ik hiervoor een P(I/D) regelaar voor gebruiken, om als output signaal de snelheid van de robot te gebruiken. In de bijlage heb ik de opstelling nagemaakt. Hierbij staat mijn gedachtegang kort uitgewerkt.

De snelheid van de pers noem ik snelheid stempel, de snelheid van de robot noem ik snelheid TCP.

Pers robot forum 331 keer bekeken

Ik zal het ontzettend waarderen als iemand hier mijn (deels) verder kan helpen. Het struikelblok is onder andere mijn beperkte kennis van regelaars.

Mvg Lars

[Henk Regeltechniek]

Hoi Lars,

Dat is toch wel even moeilijk om dat zo maar even voor jou uit te leggen.

Ik wil je niet ontmoedigen, Maar gewoonlijk ben ik weken tot maanden bezig om het juiste concept voor een regelaar te bedenken. dat doe je niet zo maar even met wat advies over een forum.

Je zult eerst ervaring op moeten gaan doen samen met iemand die regeltechniek kent.

[Anton_v_U]

Hoi, je moet nog helemaal niets gebruiken, het is namelijk een ontwerpprobleem, die keuze ben je nog niet aan toe

Om te beginnen zou je een model kunnen maken van het dynamisch gedrag van het systeem waarin je meetvariabelen, je stuursignaal en het gedrag van je robotarm in voorkomen. Zomaar een paar gedachten: Heb je al een beschrijving van hoe je robotarm reageert op je stuursignaal - dit is i.h.a. een differentiaalvergelijking die het (dynamische) verband beschrijft tussen stuursignaal en plaats van de arm. Ik zou positie, snelheid en versnelling uitdrukken als: x(t), x'(t) en x"(t). De massa van het plaatje dat je onder de pers moet schuiven heeft natuurlijk invloed op de beweging. Hoe ziet die invloed er uit? Hoe nauwkeurig is die massa bekend?

Verder is het handig om na te denken over de criteria: hoe snel moet het zijn, denk na over veiligheid, bijvoorbeeld wordt je constructie gemold als de regelaar te vroeg of te laat is? Wat gebeurt er als een sensor het begeeft en een meet- of regelsignaal wegvalt? Denk na over toleranties: als je iets verandert, bijvoorbeeld in het gedrag van de robotarm, gaat het dan nog goed? Analyseer de invloed van stabiliteit, ruis op je signaal enz.

Daarnaast kun je nadenken welke meetsignalen je nodig hebt voor de terugkoppeling (positie van de pers? positie van de arm, snelheid van de arm?)

Hoe precies je dit allemaal moet uitwerken weet ik niet, maar je moet er wel even over nadenken.

Verder: heb je een model om te testen? Kun je anders misschien iets simuleren? Als je de eigenschappen van je systeem een beetje kent kun je mogelijk verschillende ontwerpen proberen (in het echt of in een simulatie). Om te voorkomen dat dit te veel trial en error wordt, moet je je keuzes van tevoren goed beargumenteren en verwachtingen vooraf opstellen en achteraf toetsen.